苹果研究团队披露机器人 " 大脑 " 研究进展。近日，苹果研究团队在预印本平台 arXiv 提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露了人形机器人自主控制系统 HALO。研究团队还公开了数据生成、模型训练和部署代码，涵盖动作生成、动作跟踪、任务编排以及仿真和真实机器人运行等环节。
财联社 VIP 特联合蜂网火线直连" 机器人 "领域专家，重点讨论人形机器人在落地过程中对数采环节的硬件需求，特别是灵巧手。
专家：高自由度灵巧手的需求正在明显向数据采集和模型训练倾斜。客户已从购买少量设备做科研测试，逐步转向用真机持续采集操作轨迹、接触力和触觉信息。这类需求偏好接近人手的动作能力，也愿意为控制精度、触觉和软件接口付费。低自由度产品仍贡献较大的出货数量，其用途还包括科研教学、工业抓取和机器人配套。
机构的数据，2025 年销量估为约 2 万只，2026 年全年销量测算为约 7 万只，对应约 250% 的同比增长。接下来的增长具备两条来源：模型公司和数采中心扩充设备，以及机器人本体装机增加。前者可先于整机商业化形成需求，后者需要实际部署和连续作业能力提升。增速仍有较大不确定性，一家受访厂商此前提出的年度 1 万至 2 万只目标已被其专家判断难以完成；月产能约 900 至 1000 只也包含产线能力约束，不能直接乘以月份当作实际销量。
问题二：灵巧手有哪些技术路线？用于数据采集的灵巧手多是什么类型的？
专家：主要看整只手怎样把动力传到手指关节，目前有绳驱、拉杆或连杆驱动、关节独立驱动，以及链传动等方案，也有组合不同结构的混合驱动。电机是动力来源，丝杠和齿轮可以用在不同方案内部。
绳驱是用腱绳牵引手指，可以把部分执行器放在手腕或前臂，让手指更轻、更接近人手尺寸，适合布置较多自由度。难点是绳的拉伸、摩擦、磨损和张紧，使用一段时间后需要维护和重新标定。
拉杆或连杆驱动通过刚性杆件带动手指关节，常见做法是由微型电缸或丝杠推杆提供直线运动，再带动手指弯曲。这类方案结构和控制比较成熟，低自由度产品容易做出成本优势；如果多个关节由一套机构联动，能够独立完成的动作就比较有限。
关节独立驱动是在手内为相应关节配置执行单元，分别控制关节运动，行业中也常称为直驱方案，执行单元内部仍可能带减速齿轮。它适合做精细的位置和力控制，高自由度产品的动作表达能力强，难点是把多个执行单元集成到有限空间，并处理重量与散热。
链传动通过微型链条传递动力，征和工业采用这一方向，更强调抓持承载和耐久性。几条路线的取舍不同，高自由度产品也可以采用混合驱动。
面向通用模型训练的高自由度数采手，关节独立驱动是一个重要方向。这类方案在动作控制与实际反馈的一致性上有优势，也更容易围绕力控和触觉做迭代；绳驱和混合驱动同样用于复杂操作。专用任务的选择更简单，拉杆、连杆等低自由度手，以及三指手、夹爪，都可以承担相应的数据采集。训练复杂手内操作，需要更多独立控制的关节；训练固定抓取动作，较简单的手就能完成。
问题三：对于各个技术路线，分别有哪些企业能生产对应的产品？价格分别有多昂贵？
专家：绳驱及混合驱动方面，江苏雷利通过控股子公司中科灵犀开展整手业务。中科灵犀已经发售绳驱灵巧手，SQ-1503 采用钨丝复合腱绳，具有 16 个主动自由度和 4 个被动自由度，面向柔性物体抓取、异形件操作和科研仿生等场景。它把整手机构、运动控制与江苏雷利的电机产业资源结合起来，灵巧手业务已实现小批量出货，并在推进工业应用。其他产品包括灵心巧手的 L30 Pro，以及因时机器人的 24 自由度腱绳混驱 RH524J1。
拉杆、连杆驱动方面，因时机器人 RH56 系列采用微型伺服电缸驱动手指，将电机的旋转运动转成推拉动作，再由手指机构完成抓持，形成了系列化整手产品。这一路产品在较紧凑的空间里实现抓握，低自由度型号主要满足基础操作任务。灵心巧手的 L6 采用电缸加连杆，L20 也是连杆产品；兆威机电另有低自由度连杆欠驱动产品线。这类产品已经从前两年的万元左右下降到约 5000 元级，这是基础产品的市场价格带。
关节独立驱动方面，兆威机电已经推出商业化高自由度全直驱灵巧手，指关节内置自主集成的微型驱动模组，支持各关节独立运动控制。它把原有微型传动、电机和机电集成能力延伸到整手，并通过高自由度产品覆盖复杂精细操作，通过低自由度产品覆盖稳定抓持，形成两档产品布局。Wuji 的 20 主动自由度产品强调可反驱，Sharpa Wave 则采用 22 主动自由度和动态触觉阵列；灵心巧手还有 O20、O30 直驱产品。高自由度手的价格可以参考头部厂商的产品案例：一代约 4 万至 5 万元 / 只，二代约 8 万至 10 万元 / 只，二代升级了力控和执行机构。
征和工业采用微型链传动，已有两指、三指和五指产品，低自由度产品已进入数采中心应用。它把原有链传动的制造能力延伸到手指机构，产品侧重工业抓持，并在建设灵巧手产线。其三指 12 自由度基础版约 3 万元 / 只，额外视觉和触觉配置另算。链传动产品已经从样机演示向具体任务交付推进，扩充产品系列和产线是当前业务进展。
问题四：灵巧手有哪些重要的零部件？分别有哪些供应商？
专家：驱动端包括微型电机、减速器、驱动电子和位置反馈，最终要集成为手指执行单元。三花智控与国内头部灵巧手厂商合作的空心杯电机模组项目，已经进入批量阶段，交付内容从单个电机延伸到模组。手里需要布置多个执行单元，模组的小型化、散热和装配一致性是这项业务的重要能力。鼎智科技也具备空心杯电机、齿轮箱和线性执行模组产品，机器人业务已有批量订单；步科股份的微型无框电机则仍在与灵巧手企业联合开发。
精密传动端，浙江荣泰旗下业务已经向机器人客户交付手部和本体用滚珠丝杠，国内还有丝杠模组交付。丝杠把旋转运动变成直线推力，可作为手指执行机构的一部分，公司由精密传动零件向集成模组延伸，新增电机、齿轮箱等产品仍在客户送样推进中。
触觉端，戴盟把视触觉传感器用于精细操作与数据采集，通过弹性接触层的形变图像获取接触信息。它的业务直接面向接触操作：手指抓住物体以后，还需要知道接触状态如何变化，才能继续调整动作。帕西尼则从磁式触觉传感器延伸到灵巧手和数采产品。触觉手套的柔性基材由另一类企业提供，达瑞电子已参与无缝柔性手套基材研发与供给，承担贴合和覆盖所需的材料制造，整套传感器集成是其后续拓展方向。
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