机器人的“通用”迷局，场景进入才是头道门槛

在具身智能与机器人产业被推至聚光灯下的今天，" 通用机器人 " 似乎成了所有商业故事里不可或缺的终极目标。

于是，人们不光能欣赏到多个足式本体跳舞、翻跟头，也看着展台上姿态万千的人形 " 躯干 " 重复着指令动作，干各种活儿。

产业热潮之下，" 一台终端替换万种人力 " 的宏伟图景被描绘出来，但现实的尴尬之处在于：绝大多数在展厅或舞台上示范时惊艳四座的机器人，一旦被真正推入工厂车间、物流园区或者商业综合体，要展开规模化落地时，往往变得困难重重，不少所谓的具身智能沦为了 " 花瓶 "。

当然，也有 B 端客户会为了让机器人能够 " 平稳作业 "，付出高昂的代价去铺设专用无障碍坡道、贴满视觉定位标识，甚至要为更昂贵的机器人 " 员工 " 划定极其苛刻的运行路线。

但上述做法本质上是在强行改造现场环境以适配机器人，而非让机器人真正融入真实的物理世界。这种 " 强行跨场景覆盖 " 的模式思维，不仅硬生生拉高了具身智能单点部署的成本，还让机器人的规模化复制与商业闭环成了镜花水月。

具身赛道究竟卡在了哪里？答案其实很朴素——问题往往不在于机器人的 " 大脑 " 够不够聪明，而是行业从起点就模糊了一个最根本的命题：落地的破局，从来不是强行去覆盖场景，而是如何拿到那个场景的 " 物理进入权 "。

简而言之，不论是传统轮式还是足式本体，都需要破除靠算法弥补本体短板的迷思，" 场景进入 " 才是实现商业化要跨过的第一道门槛。

破局重构：场景门槛

长期以来，行业里普遍弥漫着一种 " 算法万能 " 的执念：大家总习惯性地企图依赖上层 AI 大模型、强化学习与复杂的运动规划，去弥补底层硬件的物理缺陷，但真实世界的物理规则残酷而严密。

需要知道的是，传统移动机器人的两大主流构型，在设计底层上就带有靠算法抹不平的性能权衡（trade-off）。

像纯轮式机器人靠轮子连贯贴地，虽然天然具备高能效与长续航，可一旦碰上台阶、门槛或破损路面，通行能力瞬间归零。即便算法写得再漂亮，也无法为之凭空造出一根机械杠杆来。

再看纯足式机器人，主要靠离散支点实现越障，确实有极高地形适应力，但为了维持动态平衡，本体自重极大，大部分电量在站立与迈步间被白白吞噬，导致有效负载极低、续航孱弱，平地移动的效率更是赶不上商业运转的真实节奏。

回归真实的商业场景，现实从来都不是实验室里那种标准化平地。无论是产业园区、商业物业还是城市写字楼，无一例外都是室内与室外交融的 " 混合物理空间 "：沥青路、石板路、斜坡、电梯、楼梯台阶以及凹凸泥草地交织交错。

这种环境的 " 非连续性 "，构成了具身智能机器人商业化落地过程中第一道躲不开的门槛。一个连最基础的物理门槛都跨不过去的机器人本体，即便搭载了再顶尖的大脑，也终究是被困在实验室的那一方狭窄天地里。

进化路径：本末解法

如何解构 " 轮 " 与 " 足 " 的二元对立？本末科技给出的答案很扎实：不是用算法强行对抗物理规律，而是从底层动力传动到整机结构，去顺应自然。

2018 年成立于香港、2020 年入驻松山湖 XbotPark 机器人基地的本末科技，创业的起点源于创始人张笛对当时机器人行业过度依赖减速箱现状的 " 愤愤不平 "，在粤港澳大湾区这一颇具韧性的电子与制造生态支撑下，团队快速迭代与极速试错。

彼时，具身智能行业尚在萌芽期，大多数团队押注纯人形、纯轮式或纯足式赛道，本末科技却选择了另一条路——专注于无减速器的直驱型精准动力方案，自研直驱电机直接充当轮毂与关节，一举摆脱了传统减速箱虚位大、效率低、易损坏的死穴。

2021 年，当本末科技自研的全球首款全直驱双轮足机器人—— " 刑天 " 诞生，它像是一位脚踩轮滑鞋的越障高手，兼顾了轮式的高速续航与足式的跳跃越障能力。

全身由 6 个 M1502A 直驱型机器人关节驱动的 " 刑天 "，成功验证了本末科技的一个关键判断：" 轮 " 与 " 足 " 并非二元对立，不仅是可以融合的连续体，" 轮足结合 " 更是通用机器人迈入场景第一步的最优解，由此也确立了本末科技 " 直驱电机 + 轮足形态 + 硬件模块化 " 的发展基石。

2023 年，本末科技迭代出了第二代产品 TITA ——全球首款 8 个自由度的轮足机器人，轮式滑行时速 3m/s，足式跳跃越障 20cm。更重要的是，TITA 采用了模块化结构及开放式接口，可搭载视觉模块、通讯模块、AI 主机和各种传感器，不仅真正从科研走向了工业巡检、智慧园区等真实场景，它换上 18 寸大轮毂模块，还可以轻松拿捏碎石、陡坡与泥地等工况。

本末科技还在 2024 年推出了由两台 TITA 拼接而成的 TITATIT，成为首款四轮足形态机器人，不仅负载能力大幅拉满，还能稳稳跨越陡峭楼梯与高坎，彻底打通了复杂的室内外混合场景。

2025 年 10 月，本末科技的第三代整机模块化机器人 D1 面市，这台被外界称为 " 变形金刚雏形 " 的机器人，把 " 进入能力 " 做到了极致。它采用整机模块化设计，可实现轮足 - 轮足、足式 - 足式、轮足 - 足式等多形态联合拼接协作。

D1 不仅支持 70 厘米盘高台极限越障，在四轮匍匐模式下还能最大负载 100 公斤，站立模式下仍能保持 80 公斤极限负载。双轮足模式下空载续航超 5 小时，高效奔跑里程可突破 25 公里，遇到极限地形还能瞬间四轮合体实现跨越。

值得一提的是，给 D1 搭配上 BOX 运载箱，可以直接切入外卖员无法进入的封闭园区，进行短途配送及写字楼楼宇间的跑腿运输，这也让本末科技的机器人产品成功打通了从 " 物理进入 " 到 " 业务覆盖 " 的商业闭环。

具身领域的参与者们，都深知真实的商业世界远比实验室、展厅多变，对任何单一构型的机器人而言，它要面对的混合空间都会像一座难以逾越的大山。而本末科技从 " 刑天 " 到 TITA 再到 D1，透过三代产品的创新，揭示着一个朴素却常被忽略的道理：轮子比腿更高效，而腿又能跨过轮子跨不过的门槛。

虽然 " 轮足一体 " 这条路走起来不快，张笛甚至将本末科技求解的 " 笨办法 " 比作 " 晶体管取代电子管 " 的产业革新，但从结果来看，他们走出的每一步都踩在了真实的地面上。

终局思考：通用化落地

目前，本末科技的轮足机器人产品已在全球有数千台出货，覆盖工业巡检、物流配送、智能园区、教育科研等场景。

通过构建起机器人动力模组、轮足机器人、模块化拼接三大核心技术支柱，本末科技也成为中国具身智能领域的佼佼者，如今已通过港交所上市聆讯。

对于机器人的终极形态，张笛有一个极其接地气且清醒的判断：未来机器人进入家庭、普及应用，大概率不是 " 走着进去 "（纯双足结构），而是 " 滚着进去 "（轮式 / 轮足结构）。

在家庭与商业室内这种以平整地表为主、偶有微型门槛的环境里，轮式与轮足结构在运行效率、静音表现、安全系数及能耗控制上，有着足式结构无法替代的物理优势。追求通用化落地，不脱离工程的可行性与真实的经济账，正是本末科技将轮子与腿部结构相结合，打造轮足一体化技术方案的远景所在。

通往通用机器人的路上，从来没有捷径可走。本末科技从直驱电机到一体化关节，从 " 刑天 "、TITA 到 D1 的产品迭代，实践都在证明着一个商业真理：先解决 " 物理进入 "，再解决 " 业务覆盖 "。假如次序颠倒，再宏大的愿景也不过是在沙上筑塔。

在本末科技用技术和产品搭建起的那架通往全场景的物理桥梁上，机器人再也不必担心如何适应未来多变的混合空间，它们能以轮足形态兼顾效率、越障与负载，也为机器人行业带去了一个通用化落地的最优解。

当具身赛道上的大多数人正为 " 通用 " 展开争论，本末科技选择低下头，他们正在让机器人们学会跨过眼前那道真实的物理门槛。

( 本文首发于钛媒体 APP，文 | 钱微镜，作者 | 钱玉娟）