炮霸带你了解，RCH-155 移动中打间瞄是怎么实现的

The following article is from 707 的爬虫之家 Author 炮霸 707

今天的话题算是前几天讨论直射和曲射话题的一个引申。

自从 2021 年 ,RCH-155 在德国克利茨靶场进行了移动中的间瞄射击之后，大家对此的讨论就没停过。

有人觉得德国人很牛，也有人觉得德国人忽悠。其实在本人看来，RCH-155 之所以能搞移动中间瞄，纯粹是靠堆设备堆出来的，而且这些设备也没什么神秘的。其实只要你想，你也能拥有这个功能。

对于这个移动中的间瞄，本人以为，射程不可能太远。毕竟再先进的动态测量和动态补偿技术也会有误差，这个误差是会被射程放大的。不过如果搭配上弹道修正弹药，或者制导炮弹的话还是很有意义的。

2021 年，德国克利茨靶场。

RCH-155 轮式自行榴弹炮，二三十公里的时速，车轮没停。没放驻锄，没有外置支撑，连续打了多发 155 毫米炮弹。

大口径自行榴弹炮公开展示行进间间瞄射击，这是头一回。

不少人看完视频说，这不就是把坦克行进间开火那套搬到榴弹炮上了？

真不是。

RCH-155 用的是 Boxer 8 × 8 轮式底盘，上面架一个 AGM 无人火炮模块。整套东西从设计上就没驻锄，也没液压支腿。射击的时候车体不落地，车轮不锁，悬挂不锁，车该怎么跑还怎么跑。

老款自行火炮的标准路子，是开进阵地、停车、定炮位、调炮、开火、撤。RCH-155 把停车这步直接抹了。不是停得短，是压根不停。

坦克行进间打炮，打的是眼睛能看见的目标。炮长镜套住目标，激光测距，火控算提前量，炮管跟着瞄准线走。要解决的事就一件：目标在哪、往哪跑、炮弹飞过去得瞄多远的提前量。

RCH-155 打的是几十公里外的坐标点。乘员看不见目标，也用不着瞄准镜去追。火控拿到手的是目标的大地坐标、高程、弹种、引信、要求的弹着时间。它要回答的是三件事：我现在在哪，我正在怎么动，从我脚下这个一直在变的位置打出去，炮管得冲着哪个方向。

坦克火控拿瞄准线当基准。RCH-155 拿大地坐标系当基准。两码事。

行进间间瞄到底难在哪。

头一条，炮位一直在变。车在跑，每一发炮弹的发射坐标都不一样。火控不能算一遍诸元就完事，得按每一发的实际炮位、车速、发射时刻不停地刷新。

第二条，导航得在运动中持续给数。位置、航向、姿态，断一个都不行。惯导加 GNSS，再叠上车体运动约束、轮速、炮塔角度传感器，做融合滤波。说全靠 GPS 那是胡扯，但 GNSS 对快速初始化、压住惯导漂移确实关键。

第三条，弹道解算得把所有因素揉到一起算。目标坐标、当前炮位、车体姿态、弹种、装药、初速、气象、高差、地球自转修正，还有平台运动给炮弹初始速度矢量带来的影响。车跑 25 公里时速，地速大概 7 米每秒，跟炮口初速比不算什么，但打到几十公里外，这点量不能说完全没用。

第四条，炮塔伺服得不停地修火炮指向。但不是把炮管钉死在天上某个方向不动。现实里的稳定系统都有跟随误差、响应延迟、机械间隙、结构弹性。实际情况是，火控一直在算期望指向，伺服尽量追，实际指向掉进允许范围里，才放行击发。

第五条，射击门。德文资料里那个 " 重合监控 "，说穿了就是盯着火炮实际指向跟理论诸元差多少，差在允许范围内就给击发许可。颠得太厉害、跟随误差超了，就等下一个窗口，不是说扣扳机就一定响。

第六条，自动装填。AGM 是无人模块，弹丸选送、模块化装药、引信装定、装填循环，全是自动的。要是每打一发都得回到某个固定装填角度，或者得有人在炮塔里手工搬弹药，行进间连续射击根本没戏。

这六样缺一样，行进间间瞄就不成立。

Boxer 那套轮式悬挂，能不能直接硬扛 155 的后坐力？扛不住。后坐载荷走的路径是这样：炮管炮闩往后坐，驻退复进机把后坐行程拉长、把峰值压下去，载荷经过炮架耳轴和炮塔结构传到车体，再由车体重量、制动、轮胎、悬挂分担，最后通过车轮接地传出去。

驻退机不是让后坐动量凭空消失，是把作用时间拉长，把瞬时峰值砍下来。剩下的载荷照样会让车体俯仰横滚、悬挂压缩回弹、车速瞬时变化、结构产生弹性形变。

靠的是整套东西的匹配：后坐机构、炮塔结构、车体重量、悬挂、轮胎、制动、地面接触。不是某一种主动悬挂单独把后坐力吃了。公开资料里也找不到证据说 RCH-155 靠主动液压悬挂实时抵消后坐冲量。

间瞄射击里，导航误差直接传到射击诸元上。航向误差在 40 公里距离上，0.1 度大概对应 70 米的横向偏差，0.5 度就是 350 米。这还只是几何上的偏差，实际弹着还要叠上目标坐标误差、炮位误差、气象误差、初速误差、装药一致性、弹丸散布、弹道模型误差、发射瞬间的姿态误差。

还有个事容易被忽略。车体惯导测的是传感器安装那个位置的车体姿态，不是炮管轴线在地理参考系里的真实方向。中间隔着炮塔回转、炮塔环、耳轴、俯仰机构、驻退复进装置、角度编码器、机械间隙、结构变形、温度偏差、安装标定误差。

火控得把车体导航姿态、炮塔方位、火炮高低、伺服跟随误差、结构参数、标定数据全揉在一起，才能估算炮管实际指向。公开资料没确认 RCH-155 在炮管或摇架上单独装了高精度惯测单元，所以不能说它直接测到了炮管的真实惯性姿态。

GNSS 被干扰了会不会直接瘫？没法一句话说死。GNSS 对这套东西很重要，给全球位置基准、帮快速初始化、修惯导的位置速度漂移、改善长时间机动的精度、支撑数字化火力网络。

GNSS 要是被彻底压制或者欺骗，初始化时间变长，位置误差持续累积，航向精度下降，行进间射击窗口变少，远程精度掉下来，长时间完整性能维持不住。但 GNSS 一断不等于惯导立刻没输出。系统可以靠已有的惯导状态短时间接着干，结合轮速里程计和车辆运动模型压住漂移，用外部测定的炮位坐标，停下来重新做静态对准，或者退回到精度受限的停车射击模式。

说白了，RCH-155 的行进间间瞄高度依赖高质量组合导航，GNSS 是重要的外部校正源。GNSS 拒止会明显拖慢初始化、拉低持续定位精度和远程射击能力，但是不是立刻就完全打不了行进间，得看惯导什么档次、有没有备用信息源、已经积了多少误差、系统怎么设计退化模式。

PzH-2000 硬件那么强，为什么没这本事。PzH-2000 自动化程度同样很高，导航、自动调炮、弹药处理都不差。但它从根上就是围绕 " 快进阵地、停车打、赶紧撤 " 这套流程设计的。差别不在惯导性能够不够，在整个系统的设计目标不一样。

它的标准间瞄流程就是以停车为前提的。PzH-2000 有直瞄能力，但这不等于标准间瞄模式能在车一直跑的情况下把火炮轴线稳在地理参考系的理论方向上。公开资料里找不到证据说现役标准配置有跟 RCH-155 同级的行进间间瞄闭环。

火控和稳定控制的设计目标也不同。行进间间瞄要求的那套东西——持续动态刷新炮位、处理车速对弹道初始条件的影响、持续把火炮指向转换到地理参考系、在运动中管跟随误差、建一套适合行进间发射的射击门、处理底盘运动跟击发时刻之间的关系——标准型 PzH-2000 没证据说围绕这些做过系统级设计验证。

自动装填的工作约束也不一样。PzH-2000 的装填系统先进，但弹药处理、炮闩位置、俯仰流程都是围着停车射击做的。关键不在它能不能自动装填，在它的装填循环有没有按持续行驶、车体颠簸、动态调炮这些条件做过完整的设计验证。

底盘动力学和结构验证的标准也不同。RCH-155 的 Boxer 底盘、AGM 炮塔、后坐系统、火控控制律，是作为一套无外置支撑、可全向射击、带行进间发射潜力的系统来集成的。PzH-2000 是围着重型履带底盘的停车射击优化的。

所以不是 " 把稳定器打开 " 或者更一段软件就能让 PzH-2000 长出这本事。真要改，动的东西太多了：火控软件、导航融合、稳定器控制律、炮塔火炮位置反馈、装填机构、击发安全逻辑、车体炮塔结构、底盘动力学，再加上大量实弹试验和安全认证。

行进间射击一定比停车打得不准吗？一般来说，同样的弹药、同样的目标坐标、差不多的气象条件，行进间发射要对付的动态误差源更多：车体俯仰横滚在变、炮塔伺服有跟随误差、炮管有角速度角加速度、车速转向在变、轮胎悬挂有形变、底盘炮塔结构有弹性、击发回路有延迟、不同发射位置之间有导航误差、发射瞬间车速会影响炮弹初始速度矢量。

但精度差不等于系统就主动把射击门放宽。还有一种打法，射击门保持严格，颠得厉害就不打，等车体运动小那么一下，用实际射速换精度。也可能按任务给几种模式：精度优先、压制优先、停车高精度、行进间应急。

比较稳的说法是，行进间射击通常在精度、射速、能用的射击窗口之间做权衡。打面目标压制、在高威胁环境下要快速火力支援，它有独到的用处。要首发命中概率高、用非制导弹药打小型点目标，停车射击通常更靠谱。用卫星制导、惯性制导或者末制导弹药，发射平台的部分初始误差能在飞行中修掉，但炮位、目标坐标、发射条件带来的全部影响不可能完全消干净。

RCH-155 行进间射击最实在的战术价值，不是省掉停车起步那几秒，是让火炮在开火前后一直保持机动。老款自行火炮虽说 " 打了就跑 "，但射击那段时间炮位还是相对固定的。反炮兵雷达抓住炮弹上升段，反推发射区域，坐标传给己方炮兵、火箭炮、巡飞弹、无人机、航空兵。

RCH-155 在运动中发射，每一发的实际发射点可能都不一样。敌方反推出某一发的起点，车已经接着往前跑了。25 公里时速大概 6.9 米每秒，15 秒跑约 100 米，30 秒约 210 米，60 秒约 420 米。敌方从发现弹道到完成反击得几十秒，照着原始发射坐标打过去，效果明显打折。

但这不等于 RCH-155 能从反炮兵侦察体系里隐身。现代反炮兵杀伤链还会叠上无人机持续监视、地面侦察雷达、合成孔径雷达、通信电子侦察、道路网络分析、车辆运动方向预测、巡飞弹自主搜索、多发炮弹发射点拟合。车要是只能沿一条路走，敌方甚至能按速度和方向打预测位置。

行进间射击的作用，是让敌方对着旧炮位做快速反击的效果变差，让敌方跟踪和预测的难度变大。不是彻底不怕反炮兵。

这本事有价值，但不能理解成什么地形、什么车速、什么方向都能维持完整的射速和精度。道路条件直接影响射击窗口。公开演示是在挑过的道路或靶场环境里做的，路面一颠，车体角速度、横滚俯仰幅度、炮塔伺服负荷、结构形变、装填机构惯性载荷全跟着涨。超出控制和安全阈值，系统可能推迟击发，甚至暂时不让装填或发射。

车速往上提，战术效果不一定线性增长。跑得更快是离开发射点更快，但合格的射击窗口变少、实际射速下降、导航稳定误差变大、自动装填的安全限制变多、车辆操纵和道路选择受限。" 最高能在多快的速度下打出一发 " 跟 " 在多快的速度下能稳定执行完整火力任务 "，不是一回事。

射向跟车辆运动方向之间也可能有约束。155 毫米火炮冲着车体侧面打，轮式底盘要吃更明显的横向载荷和横滚力矩。炮塔方位、火炮仰角、车速、道路坡度的不同组合，安全射界和射击门条件可能不一样。厂商说的 " 全向射击 " 通常指炮塔有 360 度射界，不代表任何运动状态、任何横坡、任何装药下都能用一样的参数打。

行进间模式不可能完全取代停车射击。要更高的首发命中概率、要更稳的持续射速、用非制导弹药打比较小的目标、打极限射程、在复杂越野地形射击、导航状态需要重新校正，这些时候还是可能选停车。行进间射击是多出来的一种作战模式，不是把传统停车射击整个淘汰掉。

RCH-155 也不是把 Leopard 2 的稳定器搬过来。德国在坦克炮塔双向稳定、火炮伺服控制、自动跟踪与射击门、自行火炮导航和自动调炮、自动装填、炮塔结构与后坐控制这些方面积累了很多年。AGM 和 RCH-155 显然吃到了这些技术底子，包括 Leopard 2 项目攒下的炮塔伺服稳定技术，也包括 PzH-2000 项目攒下的 155 毫米武器、弹药处理和火控经验。

但坦克炮跟 155 毫米榴弹炮在火炮重量、后坐能量、仰角范围、弹道飞行时间、射击距离、弹药装药处理方式、炮塔结构、间瞄坐标解算、发射平台运动补偿、连续射击流程上，差得不是一点半点。比较准的说法是，RCH-155 的行进间射击吸收了现代装甲车辆稳定、伺服和自动化技术，但这套能力是专门围着大口径间瞄火炮做的系统级重新设计，不是坦克火控系统换个壳。

公开演示已经够说明 RCH-155 跨过了 " 运动状态下发射 155 毫米间瞄火力 " 这道坎。但光靠公开视频，它内部的导航算法、自动击发权限、GNSS 拒止下怎么退化、全部装填角度包线、不同道路条件下的实际精度，这些还是没法完全确认。

它真正要紧的地方，不是让自行榴弹炮像坦克那样边冲边打，是让火炮在干间瞄火力这活的时候，不再必然暴露在一个固定发射点上。

坦克行进射击，解决的是怎么打中视野里一直在动的敌人。RCH-155 行进间射击，解决的是怎么从一个一直在动的炮位，把炮弹送到几十公里外看不见的坐标区域。

全程车轮着地，悬挂在工作，车体在动。这才是这套东西最硬的地方。