【CNMO 科技消息】2 月 3 日，小鹏汽车发文，揭秘其人形机器人 IRON 为什么这么像人。小鹏汽车表示，IRON 不是冰冷的机器，而是能与人和谐共生的存在。因此，小鹏希望打造出一台极致拟人的机器人。为了达成这一目标，工程师在造型设计、硬件构型、运动控制等方面，不断探索人形机器人的上限。
造型设计
小鹏机器人的设计师提出了首个通用人形设计系统。这是一套可扩展的设计体系，让机器人能在不同身高和比例下，始终保持人形体态的匀称、美感、机械平衡。在该系统的指导下，如同给机器人 " 量体裁衣 "：既要让他看起来像人，又要让他的机械内部紧凑高效。
硬件构形
相比上一代 IRON， 新增的肩部与腰部的自由度，让机器人能以更自然的方式完成弯腰、转体、耸肩等复杂而细腻的动作。而腰部结构的重新设计，使得 IRON 拥有了灵活的 " 脊椎 "，从而实现人类步态中标志性的连贯 " 摆臀 " 节奏。
与此同时，双臂结构的优化进一步拓展了上肢的动态表现，让手臂能执行具有惯性特征的 " 甩手 " 动作，使整体步态更具节奏感，也更具 " 人味儿 "。
此外，硬件构型工程师需要 " 照着人体的骨架画蓝图 "，参考人体解剖学逻辑进行规划结构。
运动控制
为了让机器人学会更自然、更像人的走路方式，工程师采集了真人模特的步态数据。那些关于 " 台步 " 的细节——比如重心的摆动、肩线的节奏，都被精准地记录下来，成为他 " 学习走路 " 的第一课。
在数据处理阶段，运控工程师开发了一套新的动作重映射算法，让机器人在模仿人类步态的同时，避免了滑步和碰撞。
在强化学习算法的加持下，经过仿真训练，机器人逐渐掌握了人类自然步态， 使得上机测试的成功率大大提升，并顺利从仿真环境过渡到真实世界。
