作者 | 范亮
编辑 | 丁卯
7 月份以来，人形机器人赛道利好频频。
先是在 7 月 8 日，智元机器人及相关方拟收购上市公司上纬新材至少 63.62% 的股份，被市场解读为智元有望借壳冲击资本市场；紧接着 7 月 18 日，宇树正式开启上市辅导，并在 7 月 25 日发布售价 3.99 万元起的新款机器人 Unitree R1；随后 7 月 24 日，马斯克在财报会议上官宣，预估 2026 年开始量产 Optimus，目标 5 年内年生产 100 万台。
进入 8 月份后，2025 世界机器人大会，以及首个人形机器人运动会相继召开，根据北京市经济和信息化局数据显示，2025 世界机器人大会现场参会人数达到 27.1 万人次，观看会展赛直播人数高达 5200 万人次，较上届增长 62%。
尽管市场此前有不少声音指出，人形机器人短期可能存在泡沫，但近期一系列密集事件表明，人形机器人的商业化进程或许早已经走在路上。
与一级市场不同的是，二级市场人形机器人产业链相关的 " 玩家 "，除了少数几个以优必选等为代表的整机玩家外，大部分参与者均聚集在产业链相关的上下游，且本身已是相对成熟的上市公司，在自身原有业务领域经营多年。
所以，换句话说，这些成熟的供应链公司切入人形机器人赛道的目的，其实更趋近于打造第二增长曲线、驱动公司产业升级，而这对市场而言，恰好也是公司的预期差所在。
人形机器人市场空间有多大？
近年来兴起的赛道投资，其核心思路为先预测远期市场空间，再根据远期市场空间 " 切蛋糕 "，倒推相关企业的市值空间，后续根据产业渗透率、景气度变化进行加减仓操作。因此，了解一个赛道的远期空间，既是赛道投资的起点，也是相关参与公司的可以想象的天花板。
目前，市场有不少机构发布了对人形机器人行业空间的预测，这些机构对人形机器人远期的市场预测存在较大的方差。
在 2030 年这一时间节点，东海证券预测全球人形机器人销量 100 万台，对应市场空间 1500 亿人民币，而华创证券预测的数据接近东海证券的两倍。
在 2035 年这一节点，高盛认为全球人形机器人销量约 140 万台，对应市场空间 380 亿美元，瑞银证券认为全球人形机器人销量约 200 万台，对应市场空间 300-500 亿美元，与高盛预测接近，但东吴证券则给出年销量 2380 万台的预测。
到了 2050 年节点，摩根士丹利认为全球机器人市场空间将达到 5 万亿美元，知名投资机构 ARK Invest 则给出一个更加激进的 " 终局 " 预测，即人形机器人空间有望达到 24 万亿美元。而根据 Zion Market Research 数据，2024 年全球汽车销售规模空间约 23.52 万亿美元，这意味着人形机器人远期的想象力可以再造一个汽车产业。
如果不关注各家机构预测的细节，只在总量上对人形机器人有一个趋势上的判断，那就是当下人形机器人产业正处于 0-1 的阶段，5-10 年后人形机器人可达到数千亿市场规模，更远期可突破万亿，甚至超越整个汽车产业。
巨大想象力的加持下，在资本市场，人形机器人板块呈现出明显的事件驱动特征。如果将国金人形机器人 30 指数与创业板指进行对比，会发现，在 2024 年 11 月之前，人形机器人指数走势基本与创业板指数相吻合，只是振幅相对更高；但 2024 年 11 月后，人形机器人指数开始走出独立行情，表现显著跑赢创业板指数。
这其中猜想有三大原因，一是 "924" 政策后，市场风险偏好大幅提升，对人形机器人板块估值容忍度提高；二是特斯拉在 2024 年 10 月展示了 Optimus 最新视频，效果超市场预期；三是 Deepseek 带来的大模型降本增效令人形机器人 " 大脑 " 能力获得突破，加上宇树机器人春节期间的催化，行情呈现出明显的事件驱动特征。
作为一个远期规模超万亿的大赛道，人形机器人产业链相关公司无疑是未来几年市场持续关注的焦点，这背后既有长期增长逻辑的支撑，又有短期事件驱动的提振。鉴于此，本文则将对 A 股人形机器人产业相关公司进行梳理，以期为投资者提供一些投资思考。
人形机器人包含哪些环节？
按人形机器人的功能模块划分，可以分为感知层、决策层、执行层三个模块。
感知层相当于机器人的 " 五官 "，主要由各类传感器组成。负责收集来自外部环境和机器人自身状态的信息，是机器人与世界交互的入口。具体包括视觉系统（摄像头、激光雷达）、定位与导航系统（惯性传感器、GPS、雷达）、力觉系统（六维力 / 力矩传感器、关节力矩传感器）、听觉系统（麦克风）。
决策层相当于机器人的 " 大脑 "，主要由各类芯片、基础模型、算法软件组成。负责处理来自感知层的信息，进行理解、推理、规划，并向执行层发出指令。具体包括处理器（CPU、GPU）、认知系统（大模型和各种算法）、运动规划与控制算法。
执行层相当于机器人的 " 骨骼与肌肉 "，主要由各类机械零部件组成。负责接收并执行来自决策层的指令，完成具体的物理动作，如行走、抓取、操作等。具体包括关节、灵巧手（空心杯电机、减速器、驱动器、蜗杆、触觉传感器）、骨架（轻量化合金、PEEK 材料、碳纤维复合材料）、能源系统（电池）等四大类。其中，关节又包括线性关节（无框力矩电机、丝杠、驱动器）、旋转关节（无框力矩电机、减速器、驱动器）两个部分。
从二级市场投资的角度看，当下资本市场主要围绕人形机器人的硬件展开交易，有关人形机器人价值量的分布也围绕硬件展开。原因在于，人形机器人决策层相关的基础模型等难以估量其在人形机器人中的具体成本占比，且相关技术主要被人形机器人集成商把握，而硬件供应链标的具备更清晰的估值锚点，可以动态追踪行业内的生产研发动向。
目前对价值量的拆分，主要有两种方式，一种是按照前述人形机器人的功能模块拆分，一种是按核心零部件拆分。
按照功能模块拆分价值量，根据光大证券统计，以远期 20 万单价测算，执行系统 BOM（剔除电池、骨架）占比 53.2%，感知系统占 7.3%，其他芯片、电池等部件合计占比 39.5%。将执行系统价值量进一步拆分，直线关节、旋转关节、灵巧手分别占 31.0%、17.9%、4.3%。
按核心零部件拆分价值量，根据东海证券，预计到 2030 年，人形机器人的核心零部件价值量占比分别为行星滚柱丝杠（19%）、无框力矩电机（16%）、减速器（13%）、力矩传感器（11%）、空心杯电机（8%）、惯性测量单元（2%）。此外，电池、芯片、雷达、驱动器、编码器等零部件统一归类到其他，合计价值量占比为 31%。
哪些上市公司真正受益？
从产业链链条来看，人形机器人的产业链条呈现出基础零部件—核心模组—整机制造三大环节，其中在整机制造环节，摩根士丹利此前的一份报告指出主要包含五类企业，分别是汽车制造商（如小鹏、特斯拉）、消费电子公司（如小米）、电商和互联网公司、传统机器人制造商（如美的旗下库卡、埃斯顿）以及新兴人形机器人制造商（如宇树、优必选），上述企业中或者原有业务体量较大导致投资弹性低，或者还未 IPO，因此市场将目光聚焦在了标的丰富、弹性较高的已上市的零部件生产厂商。
通过对 A 股上市公司 2023 年以来的公告进行统计，一共有 80 多家上市公司在公告中表明生产 / 规划生产人形机器人上游的零部件。
按万得三级行业划分，汽车零部件、机械行业的公司占比在一半以上，剩余则零散分布在电子设备、电气设备、家电、半导体、化工等领域。按地域划分，这些公司一半以上位于长三角地区，其次为珠三角地区，剩余则零散分布于山东、四川、湖南等地。
按最终零部件划分，相关公司情况如下：
1、行星滚柱丝杠（价值量占比约 19%）
丝杠是将旋转运动转化为直线运动的传动元件，技术原理类似于日常生活中 " 拧螺丝 "，主要包括滑动丝杠、滚动丝杠、静压丝杠三大类，行星滚柱丝杠是滚动丝杠的一个细分品类，具备高精度、高承载、小型化的优势。
此前，行星滚柱丝杠主要用在汽车制动、医疗器械、工程机械等多个行业，但市场规模较低。根据智研咨询数据，2024 年，中国行星滚柱丝杠市场规模为 13.13 亿元，同比增长 19.26%。特斯拉首次把行星滚珠丝杆用在人形机器人后，行星滚柱丝杠的想象空间被大大提升。
市场格局方面，根据中邮证券统计，2022 年国外行星滚柱丝杠龙头制造商 Rollvis、GSA 及 Ewellix 在中国市场的份额占比分别为 26%、26%、14%，中国本土行星滚柱丝杠厂商合计市场份额占比为 19%。
目前，国内已经至少有 17 家上市公司公告了其在行星滚柱丝杠的布局，主要处于研发 / 募集资金规划生产的阶段。
具体来看，汇川技术、长华集团、恒立液压等，已经取得了实质性的研发进展。夏厦精密、五洲新春、北特科技等公司，已经进入募集资金规划产能的阶段，如五洲新春指出公司拟募集资金用于年产 98 万套行星滚柱丝杠、210 万套微型滚珠丝杠、7 万组通用机器人专用轴承等项目。
2、无框力矩电机（价值量占比约 17%）
无框力矩电机保留了传统电机中用于产生扭矩和速度的部分，但没有轴、轴承、外壳或端盖。相比于有框架电机，无框力矩电机拥有小体积、轻重量，高性能的特性。
包含无框力矩电机在内的力矩电机行业同样是一个 " 小市场 "，根据 Proficient Market Insights 数据，全球无框无刷直流电机（含无框力矩电机）2024 年的市场规模约 2.5 亿美元。市场格局方面，科尔摩根、穆格等外资企业占据主要市场份额。
目前，国内已经至少有 10 家上市公司公告了其在无框力矩电机的布局，主要处于送样 / 已商业化阶段。
具体来看，步科股份指出，公司无框力矩电机是成熟的、规模化、平台化的工业化产品，2024 年公司包含无框力矩电机在内的驱动系统业务营收为 3.5 亿元，毛利率 32%。雷赛智能指出，公司无框力矩电机、空心杯电机等组件与解决方案已经取得若干规模商业订单，形成一定的销售收入，但整体营收占比较小。
3、减速器（价值量占比约 13%）
减速器的作用是将电机的高速转动转变为低转速、高扭矩的转动，以便于人形机器人完成搬运、行走等动作。
人形机器人主要会用到谐波减速器、行星减速器、RV 减速器等多种类型的减速器，这些减速器本身已经在工业机器人、新能源汽车等领域有成熟的应用，市场规模相对较大，参与者也较多。
从各类减速器的市场规模数据看，QYResearch 数据显示，2024 年全球谐波减速机市场销售额达到了 4.62 亿美元；华经产业研究院数据显示，2022 年全球行星减速器销售金额为 12.03 亿美元；Straits Research 数据显示，2024 年全球 RV 减速器市场规模约为 20.8 亿美元。
市场格局上，日企过去在减速器市场占据主要地位，但国内厂商近年来持续挤压日企份额。
谐波减速器方面，根据天风证券统计，全球市场中，日企哈默纳科约占 82% 份额，绿的谐波约占 7%，位列第二，其他厂商共占 11%。在国内市场，哈默纳科约占 36% 的市场份额，同样位列第一。RV 减速器方面，日企纳博特斯克公司作为 RV 减速器的发明者，在中大型工业机器人精密减速器市占率达 60%，位居世界第一。行星减速器方面，市场格局相对分散，但赛威传动、纽卡特、威腾斯坦、日本新宝等外资企业仍占据主要地位，据 QYResearch 数据，前三大厂商占有全球 35.52% 的市场份额。
目前，国内公告生产上述各类减速器产品的上市公司超 28 家，这些公司的业务进展各不相同。处于产品开发阶段，或者还未量产的公司有宁波东力、西菱动力、美湖股份、圣龙股份等企业，已经进入量产 / 商业化的企业有绿的谐波、巨轮智能、中大力德等企业。
其中，绿的谐波为国内谐波减速器龙头企业，2024 年公司谐波减速器及金属部件营收 3.25 亿元，毛利率达到 36.13%；双环传动为 RV 减速器龙头企业，其拟拆分旗下主营 RV 减速器的子公司环动科技于科创板上市，2024 年，环动科技 RV 减速器产品国内市占率 24.98%，营收 3.41 亿元，毛利率 34.84%；中大力德为行星减速器龙头企业，2024 年中大力德减器业务营收 2.43 亿元，毛利率 23.26%。
4、力 / 力矩传感器（价值量占比约 11%）
力 / 力矩传感器用于感受每个关节输出力 / 力矩的大小，目前，人形机器人主要使用六维力传感器，该传感器可同时感知 x、y、z 轴的力和力矩的大小，让人形机器人拥有了 " 力觉 ", 可以更加精准地感知自身的运动状态。
此前，六维力传感器主要应用在工业机器人、医疗器械等领域，根据 QYResearch 数据，2023 年全球六维力传感器市场规模为 2.24 亿美元，市场规模同样较小。市场格局方面，根据中商产业研究院数据，美国 ATI（精度 0.1%FS）、德国 Schunk 和瑞士 Kistler 凭借技术优势垄断汽车测试及航空航天等高端市场，而中国厂商宇立仪器（特斯拉供应商）、蓝点触控（人形机器人市占率 70%）正在强势崛起。
目前，国内有约 8 家上市公司公告布局于机器人相关的力 / 力矩传感器业务，大多处于研发和试制阶段。其中，柯力传感用于 AI 理疗机器人机械臂上的六维力传感器在 2025 年上半年已实现了数百台的批量出货，但用于人形机器人的产品仍然处于客户送样阶段；东华测试六维力传感器处于小批量试制阶段。
5、空心杯电机（价值量占比约 8%）
传统电机转子中间有一个用于导磁和固定用的铁芯，空心杯电机则取消了铁芯。此举虽降低了电机的扭矩，但具备体积微小、响应快、功率密度高（功率 / 质量）的特点。根据 NTCysd 测算，2022 年全球空心杯电机市场规模为 51 亿人民币。
市场格局上，根据东吴证券统计，海外企业 Faulhaber 和 Maxon 空心杯电机合计占据全球市场近半份额。2021 年 Faulhaber 和 Maxon 合计占全球空心杯电机份额超 45%，top3 厂商市场份额占 55.43%。
目前，国内空心杯电机生产商与无框力矩电机生产商画像高度重合，大部分拥有无框力矩电机产品的上市公司也会推出空心杯电机产品，并且也处于送样 / 已商业化阶段。
鸣志电器指出，公司的步进电机、无刷电机、伺服电机、空心杯电机、直线电机模组等产品被国内、外客户广泛使用；拓邦股份披露，公司自 2007 年便开始从事有刷 / 无刷空心杯电机的研发与生产，是国内最早打破欧美日垄断、成功实现空心杯电机量产的厂家之一。信捷电气则披露，公司自主研发的空心杯电机样机已有产品开发完成，目前还在开发更多种类和型号的产品。
6、惯性测量单元 IMU（价值量占比约 2%）
IMU 内置了加速度计、陀螺仪等多个惯性传感器，类似于人形机器人的 " 前庭系统 "，让机器人可以感知身体各个部位的位置和方向。
根据 Yole Intelligence 数据，2021 年全球 IMU 市场空间约为 18.3 亿美元，应用在消费电子、汽车电子、工业控制等多个领域。市场格局方面，根据 QYResearch，全球惯性测量单元主要厂商有 Honeywell International、Northrop Grumman Corp、SAFRAN 和 Thales 等，全球前三大厂商共占有超过 50% 的市场份额。
目前，A 股公开拥有 IMU 产品的上市公司至少在 6 家以上。具体来看，中海达 IMU 产品已经在新能源汽车领域开启量产交付；赛微电子正在小批量试产阶段；敏芯股份则启动了六维力传感器、机器人用 IMU 以及手套型压力及温度传感器的研发立项。
7、PEEK 材料
PEEK，又名聚醚醚酮，是一种新型的热塑性特种工程塑料。相较于传统的金属材料（如钢、铝合金），PEEK 材料优势在于重量更轻的同时强度更高，同时绝缘效果、耐磨性、抗疲劳性更佳，在交通运输、航空航天、电子信息、能源及工业、医疗健康等多个领域都得到广泛的应用。
对人形机器人而言，PEEK 低重量的优势可以提升人形机器人的敏捷性，降低能耗，延长续航，绝缘效果则可以避免内部电子元件短路，提高系统安全性。因此，PEEK 是目前市场公认的应用于人形机器人的关节和四肢部位的优质材料。
根据东吴证券，PEEK 材料最早在 1978 年就已经研发成功，2005 年吉林大学自主研发出 PEEK 合成技术，打破海外垄断，而后我国进入 PEEK 材料商业化阶段。
目前，A 股至少 7 家上市公司公告进入 PEEK 材料领域，大多处于研发 / 送样阶段。其中，中研股份是继英国威格斯、比利时索尔维和德国赢创之后全球第 4 家 PEEK 年产能达到千吨级的企业，2024 年公司总营收 2.77 亿元，毛利率 40%；截至 2024 年财报披露日，沃特股份一期聚醚醚酮（PEEK）合成树脂产线已完成建设，项目已由建设期进入试生产期。
8、关键模组集成商
除了上述进入机器人核心零部件领域的企业外，还有一些耳熟能详的企业 " 跨界 " 进入人形机器人产业中游的核心模组集成环节。
例如，拓普集团在机器人领域，已经进入包括直线执行器、旋转执行器、灵巧手电机、传感器、躯体结构件、足部减震器、电子柔性皮肤等多个环节；蓝思科技 2024 年迅速与国内外头部人形机器人公司合作，量产人形机器人，开发头部、灵巧手、关节电机等关键模组；美的集团在 2025 年 3 月 17 日发布了人形机器人样机，未来会重点关注面向人形机器人的灵巧手、仿生臂和腿的设计。
9、其他
在一些价值量占比相对较低的零部件环节，也有不少上市公司参与。如长盛轴承在机器人领域的研究方向主要是应用于关节处的自润滑轴承、部分直线执行器中的产品，以及灵巧手的相关部件；恒辉安防研发团队通过特定编织工艺已经开发出多款腱绳测试样品；信捷电气能够为机器人提供编码器产品。同时，储备了驱动器、高性能光学编码器、机器人 " 小脑 " 控制等相关技术。
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