来源：公众号 "labrn"
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香港中文大学任洪亮教授团队论文《用于消化道微创活检的仿生剪纸胶囊机器人》被机器人领域顶会 IEEE International Conference on Robotics and Automation ( ICRA 2026 ) 录用。
论文题目：Bioinspired Kirigami Capsule Robot for Minimally Invasive Gastrointestinal Biopsy
论文作者：赵瑞州（香港中文大学），储逸尘（东北大学），赵书炜（香港中文大学）， 岳文超（香港中文大学）， 邓承恩（香港中文大学），任洪亮 *（香港中文大学）
论文简介：
无线胶囊内镜（WCE）实现了消化道无创可视化，但临床确诊仍离不开组织病理。为解决 " 只能看、不能取 " 的关键瓶颈，本文提出 Kiri-Capsule：通过 kirigami 折展尖刺实现浅层可控接触，并结合旋转刮取与内部封装，实现可回收的胃 / 小肠活检样本采集。实验显示：PI 薄膜杨氏模量约 20 MPa，15% 应变时折展角约 34 °；离体猪组织穿刺深度中位数约 0.61 mm（0.46 – 0.66 mm），胃 / 小肠样本量约 10.9 mg / 18.9 mg，且作用力处于胃肠道活检安全范围内。
主要贡献：
提出仿生 kirigami 活检胶囊 Kiri-Capsule，实现可控折展尖刺 + 旋转刮取的微创采样流程。
设计紧凑的双凸轮驱动机构，实现可重复、可逆的部署与回收。
通过内部腔体封装存储样本，支持取出后病理分析；并系统验证深度、力与样本产量。
参考文献：
Zhao, R., Chu, Y., Zhao, S., Yue, W., Tang, R. S.-Y., & Ren, H. ( 2026 ) . Bioinspired Kirigami Capsule Robot for Minimally Invasive Gastrointestinal Biopsy. ICRA, 2026.
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