文 | 定焦 One，作者 | 王璐，编辑 | 魏佳
人类，正在被人形机器人 " 圈粉 "。
在刚刚落幕的 2025 世界机器人大会（WRC）上，这群 " 钢铁战士 " 成了顶流明星，五天展期里人潮不散，各家展台被围得水泄不通，观众一边惊呼 " 哇塞 "，一边举着手机咔咔狂拍，社交平台被机器人的短视频刷屏。
越来越多人惊喜于人形机器人的进化速度，它们已经不是笨拙的铁疙瘩，而是有了灵巧的双手和双足，皮肤触感逼真到能 " 以假乱真 "，甚至会挑眉、微笑、抛媚眼。
技能点也在全方位进化——
能表演：跳舞、T 台走秀、打拳、踢足球等样样精通；
能干活：在家务整理、咖啡制作、工业搬运等领域取代打工人；
能交流：听得懂人讲话、能进行简单地自然对话，逐步摆脱 " 人工智障 " 标签。
但它们也有不少 bug ——
动作单一：多家厂商机器人跳舞，后空翻和摔倒姿势宛如复制粘贴，被网友调侃 " 程序员偷懒 "；
效率不高：叠衣服慢如树懒，工业场景仍停留在基础分拣；
价格高昂：一台顶配机器人抵得上一辆宝马。
尽管如此，它们仍跌跌撞撞地离开实验室，正在加速走向现实世界。" 马拉松 "" 运动会 "" 拳击赛 " 等各种人形机器人赛事，还在霸屏着国内外媒体。
近期，「定焦 One」和几位人形机器人头部企业、资深从业者聊了聊。虽然现在谈大规模应用还为时尚早，" 智力 " 和 " 成本 " 仍是瓶颈，但技术进步、资本下注和市场需求正在加速这个进程。未来，人形机器人可能会颠覆我们对劳动、效率和智能的想象。
人形机器人，进化成啥样了？
人形机器人，到底是什么样的存在？它并不像大家想象中那么简单。我们从外观、交互方式和应用场景三方面，来一个全景认知。
先来看看如今的人形机器人长什么样。
通常来说，它们有着躯干、头颈、四肢等类人结构，但实际上，各家的人形机器人形态各异，差异主要体现在手和脚的设计上。手分为三类：灵巧手（采用仿生五指设计，能够模拟人类手部的精细动作）和二指夹爪、三指手，脚则分为双足型和非足型。
在从业者看来，虽然灵巧手和双足设计更接近人类形态，但实现功能却相对基础且价格高昂，一位相关从业者透露，高端灵巧手价格高达 10 万 -20 万元。
有着多年互联网和自动驾驶汽车行业从业经验，也是具身智能行业的资深从业者 Kris 告诉「定焦 One」，一对灵巧手的成本可以占到机器人总成本的三分之一，从二指夹爪升级为三指手，虽然只增加了一个手指，成本可能翻了好几倍，但高成本带来的效果未必成正比。
因此，为了提供更好性能以及平衡性价比，人形机器人公司大多都采取了没那么像人的夹爪形式和轮式结构，除非客户有特定需求。
比如，参展厂商星尘智能的 Astribot S1 演示了做早餐、冲咖啡、画扇子等复杂任务，这些操作都是靠二指夹爪实现的。
星尘智能研发负责人安昭辉告诉「定焦 One」，人形机器人的操作功能集中在上半身，但不仅仅是靠夹爪，而是依靠整个上半身，所以他们对整个机器人本体的关键部位，采用了创新绳驱传动设计，达到了高度模仿人类肌肉和施力方式，而且在表现更拟人、更高动态的同时，也更安全。
再来看交互方式，Kris 解释，控制人形机器人运行的方法主要有三种：遥操（通过传感器、控制器等设备捕捉人类动作）、同构臂（通过关节映射传递到机器人手臂）、语音控制三类。其中比较复杂的指令比如做早餐，采用的便是遥操、同构臂，简单的指令比如推、拿、放，采用的是语音控制甚至可以达到自主运行。
但无论哪种，离真正由 AI 自主控制都相差很远。即使是看似智能的 " 语音控制 "，也多基于预设规则，机器人只是看上去有了自主意识，但缺乏真正的场景适应能力。
需要指出的是，人形机器人的遥操和遥控车不是一个概念，也需要一定技术水平。
北京大学计算机学院访问工程师，在互联网、自动驾驶、机器人等行业都拥有丰富实践经验的 gashero 向「定焦 One」解释，人形机器人看上去是有人拿着遥控器进行操作，但遥操实际上发送的是指令，而非直接控制机器人的最底层，还有大量子任务需要机器人自己规划执行。比如需要机器人自己保持平衡，规划身上的多个电机、传感器来综合执行目标动作，具有技术难度。
最后来看看应用场景。
综合从业者的观点，人形机器人可清晰地分为To B（企业级）和 To C（消费级）两大方向，其中 To B 主要指的是文娱表演、工业制造、文旅服务、医疗康养这四大领域。To C 集中在家用场景，Kris 总结，人形机器人的目标是替代传统的 " 三保 " 工作（保安、保洁、保姆）。
Kris 表示，文娱表演是目前最为成熟的应用场景，各种舞蹈、T 台走秀和竞技比赛频繁出现。而其他场景仍处于基础应用阶段，比如工业制造以流水线上的分拣、搬运为主，文旅服务以景区引导为主。
不过，从实际价值来看，gashero 认为现阶段很多人形机器人 " 上班 " 后的存在感并不强。
比如在仓库里完成搬箱子任务，仓库 AGV 机器人（机器视觉 + 机械臂的组合）已经非常成熟且廉价，人形机器人不具备强竞争力。至于文娱表演，他认为不可持续，" 新鲜劲过了，机器人还是要追求创造实实在在的价值。"
总结来说，虽然人形机器人这几年有了很大进步，但想让它们真正发挥价值，还有几道关键门槛。
得过 " 成本关 " 和 " 脑子关 "
多位从业者概括，眼下人形机器人的主要难题在于 " 脑子不够聪明 " 和 " 价格不够亲民 "。
你可以把人形机器人想象成一个 " 人 "，由 " 身体 " 和 " 脑子 " 组成。硬件就是它的 " 身体 "，也被从业者叫做本体，软件则是它的 " 脑子 "，掌管着各种思考和行动。
业界的共识是，国内人形机器人的运动性能已经日趋成熟，可以满足基本的操作需求，但比起 " 身体 " 的强壮，人形机器人 " 脑子 " 的问题很大，目前行业智能化发展严重不均。Kris 直言，人形机器人的软件还停留在 Demo 水平，就像是个刚学会走路的孩子，只能在特定的小范围里走路。
大语言模型之所以越来越聪明，是因为它不停地学习海量数据。人形机器人也类似，但它得在真实的物理环境中进行大量交互操作，从中获取数据来训练自己的决策和行动能力。可现实是，物理世界的操作数据非常短缺，严重限制了人形机器人的发展。
Kris 表示，人形机器人的软件构成基本都是 VLA 的架构，在这个架构下，要让 " 脑子 " 认出物体，还要指挥 " 身体 " 完成动作，就必须依赖精准真实的空间数据。
比如，让人形机器人去晾衣服，它得知道走到哪儿去晾，那个地方的具体坐标是多少。可现实生活中这部分数据偏偏是缺失的。所以很多人形机器人在完成指定动作时，必须固定在某个地方，拿的东西也必须在它的视线之内，就像被无形的绳子拴住了一样。
但有些人形机器人的智商已经出现了进化。
比如在 " 收拾桌面 " 的家务场景中，星尘智能的 Astribot S1（依托星尘智能全身 VLA 模型）在面对很多没见过的物体或异常干扰时，能自主完成收拾杂物的工作，即使将场景挪到 WRC 现场，也只需补采少量数据，模型就能用。
这背后依靠的是自研模型、本体、过往海量数据的闭环驱动，而其 " 元技能库 " 学习法，可以让机器人不断采集各类场景中的交互信息，面对新任务时进行技能迁移，无需从头学起，就像小朋友学习一样，通过举一反三认知世界。
但安昭辉也告诉「定焦 One」，目前人形机器人的通用泛化能力还是整个行业都在头疼的难题，目前它只能对相似的场景进行泛化，做不到像 ChatGPT 那样回答各行各业的问题，简言之，它还是个垂类专家而非通用专家。
不止一位从业者表示，合成数据是推动具身智能快速落地的关键。以银河通用为代表的企业在具身智能领域专注研究，在 " 脑子 " 上达到行业前沿水平。
拿银河通用的 Galbot 为例，在北京海淀中关村的线下门店，它不用人遥操作，便可自主完成购买接待、点单支付、商品拿取、当面交付、多语音交互引客等全流程。在面对 300+ 冷藏 / 热饮不同形态的商品时，也能准确抓取且做到不碰倒其他货品。
在本次 WRC 大会上，英伟达 Omniverse 和仿真模拟技术副总裁 Rev Lebaredian 和宇树科技王兴兴、银河通用创始人王鹤同框，英伟达宣布已将中国首批 Jetson Thor 芯片给银河通用使用。在银河通用的 WRC 展台上展示了全球首款搭载了英伟达 Jetson Thor 芯片的机器人 Galbot G1 Premium，被现场观众评价为 " 干活最麻利的人形机器人 "。
如果说 " 脑子关 " 限制了人形机器人的能力，那么 " 成本关 " 则决定了它能否大规模普及。
在本次 WRC 大会上，人形机器人的身价天差地别，但整体都价格不菲，大部分在几十万的区间。最贵的一台将近百万，被网友调侃为 " 土豪专属 "，当然，也有少数 " 亲民款 "，比如宇树科技 Unitree G1 人形机器人，售价 9.9 万元，但对普通家庭来说仍不算便宜。
高昂的价格让人望而却步，从业者解释，这并非漫天要价，事实是，造一台人形机器人成本很高。机器人领域很多核心零部件的成本和汽车产业类似，甚至连供应商都是同一拨，硬件成本不低，也让机器人短期内难以像其他家电那样进入千家万户。
比商业化更快的，是上市潮先来了
即便人形机器人面临着智力与成本的双重考验，对于这一行业的前景，市场仍十分看好。
从宏观数据看，行业规模正高速增长。本次 2025 世界机器人大会开幕式上公布了一组数据：今年上半年，我国机器人产业营收同比增长 27.8%。工业机器人和服务机器人产量增长同样显著，同比分别增长 35.6% 和 25.5%。我国已连续 12 年位居全球最大工业机器人应用市场。
企业端和资本端的热度更胜一筹。
企查查数据显示，截至目前，今年前 7 个月已注册机器人相关企业 15.28 万家，较去年同期相比，增长 43.81%，增速远超去年全年注册水平。截至 8 月 12 日，国内现存机器人相关企业 95.8 万家。
与此同时，很多企业已经瞄准了资本市场。公开信息显示，目前全球已有超 20 家人形机器人公司启动 IPO 或传出有 IPO 意向，其中中国占 16 家，包括宇树科技、智元机器人、傅利叶智能等。
各家聚焦的应用场景和优势也都不一样。
比如宇树科技的优势集中在核心技术与商业化落地能力上。其 95% 以上的核心硬件实现自主研发，在商业化方面，旗下产品 G1 基础版以 9.9 万元起的售价展现出高性价比，落地应用已较为成熟。
智元机器人则主打全链条布局。从硬件到软件均坚持自主研发，同时通过投资机器人产业链上的多家创业公司，构建起产业生态。
傅利叶智能聚焦特定场景深耕，重点发力医疗康复领域。最近推出了首款主打交互陪伴、具备 " 可触摸 " 特性的全尺寸人形 Care-bot GR-3，其具有社交陪伴和辅助陪护功能，整体外观形似 " 大白 "，还有微表情反馈。
至于如何判断一家人形机器人公司的实力，不同从业者给出了不同参考标准。
gashero 认为人形机器人和自动驾驶领域具有一定的相似性，因此也可借鉴其评估方式，先把这些公司进行分类，划分为人工智能（具身智能）和机器人两大派。人工智能派致力于 " 大脑 " ——更高的智能水平，机器人派则侧重于 " 身体 " ——更强的硬件能力。
在这两派中，gashero 认为，" 大脑 " 是人形机器人在未来突破的关键所在，因此更倾向于将数据方面具备更强实力的公司放进第一梯队。
Kris 则强调，落地场景对于人形机器人的商业前景起着决定性作用。但如果从这一维度来看，企业梯队划分又会呈现出明显差异，因此他更偏向于认为行业还处在发展早期，人形机器人公司各自在不同的应用领域探索、拓展市场，很难从某一固定维度分出高下。
也有从业者认为，依据估值来划分人形机器人公司的实力，是一种较为直观的方法。
按照这种划分方式，智元机器人、宇树科技、银河通用处于第一梯队，估值超 70 亿；它石智航、千寻智能、自变量机器人等公司排在第二梯队，估值在 20 亿 -50 亿；其余热门公司估值大致在 20 亿以下。
不难发现，无论是从 " 大脑 " 与 " 身体 " 的技术侧重，还是落地场景的探索，以及估值规模的评估，不同的维度展现出市场看待人形机器人行业的多元视角，恰恰显示出这是一个高速生长、远未定型的行业。这也意味着，人形机器人的未来，将有无限可能。
