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白色色盲?自动驾驶的特斯拉又撞上了白色车

在 6 月 1 日的一段高速公路视频中,一辆特斯拉 Model 3 飞驰着,笔直地撞向侧翻的白色卡车。报道说,当时车主正使用自动驾驶系统 AutoPilot,时速为 110 公里,没有一丝犹豫和减速迹象。

大家都很讶异,这至少是特斯拉第五次关于自动驾驶的事故了,为什么 AutoPilot 没有 " 看 " 到卡车?

这可是人类驾驶中会出现的常规情况——前方有障碍物,对于自动驾驶来说,也算不上极端案例。而且,事故发生地是高速公路,已经是简单、友好的自动驾驶行驶环境了。

所幸,这起发生在中国台湾的事故没有人员伤亡。有人说特斯拉质量过硬,但可能是因为车顶材料相对柔软,三年前发生在美国佛罗里达州的当事人就没这么幸运了。

2016 年,使用 AutoPilot 自动驾驶模式的 Model S 撞了一辆正在过马路的白色拖挂卡车,对,也是白色。据报道,当时 Model S 钻入卡车车底,驾驶员死亡,这也成为特斯拉自动驾驶造成死亡的首个案例。

特斯拉官方解释说,在明亮的天空下,自动驾驶系统和驾驶员都没有注意到卡车的白色侧面,同时因为拖挂车较高的车身,在接近时也没能识别到障碍物,因此未施加制动。

这意味着 AutoPilot 在日常的自然光下,不太能够识别白色物体,为什么?

记者咨询后得知,自动驾驶的视觉方案对感知白色有比较大的困难,因为大面积白色对物体特征的识别有很大干扰。

大部分自然界物体的颜色都是 18 度灰,在户外状态,比如高速公路,其灰度则更低,也就是说颜色更浅,物体的特征就更不明显。

另外,车顶部的图像并不是自动驾驶系统训练的主要样本,对自动驾驶来说,汽车的主要训练特征是正面行驶、尾部、不完全的侧面。

一辆横躺着的大货车,加之纯白色的顶部,对于自动驾驶来说,真的可能视而不见,认为它更类似天空等环境。

当然,这种假设如果成立了,相比之视觉系统故障,更令人不安。因为我们意识到,我们需要更大的训练样本来补充自动驾驶神经网络,说明它依然没有具备举一反三的能力,要知道特斯拉引以为豪的就是其人工智能算法。

同时,这次事故也反映出该系统的物体空间成像能力不足,即对三维空间和物体的扫描、训练,依然比较浅。大多可能依然基于图片,但是物体不是图片,是三维影像,将二维图片转为三维仍会导致细节缺失。

在此基础上,通过影像识别,正常行驶的车你要认识,躺着的车你要认识,出了车祸的车你也要认识。如果这些都需要单独训练,没有遇到过的 case 就解决不了,训练的复杂程度可想而知。根本上来说还是要技术突破,比如迅速生成更多的结构化数据、三维的物体数据。

另一方面,为什么 " 白色噩梦 " 总是出自特斯拉?这和 AutoPilot 坚持纯视觉识别技术路线有一定关系。特斯拉车辆 AutoPilot 标配的硬件是:8 个摄像头 +1 个毫米波雷达 +12 个超声波传感器。

摄像头拍摄、传输图像,代表自动驾驶汽车 " 看 " 的能力;雷达、传感器则相当于 " 听力 ",通过波来测量、定位、感知周边事物,两者缺一不可。

业内普遍的做法是使用摄像头加激光雷达,激光雷达的优势是探测范围广、探测精度高,缺点是在雨雪雾等极端天气下性能较差,采集的数据量过大,价格十分昂贵,乃至超过了汽车本身的价格。特斯拉又一次特立独行,采用了摄像头加毫米波雷达的路线,毫米波雷达体积小、质量轻、空间分辨率高、穿透极端天气能力强,价格美丽。但是缺点在于,探测覆盖的面积有限,很难感知行人,对周边障碍物尤其是静态物体,无法进行精准的建模。

特斯拉选择以视觉为主,意味着 AutoPilot 主要靠 " 看 ",雷达只是辅助,尽管还有 12 个超声波传感器进行探测,但超声波传感器在测量精度、距离、速度方面都有缺陷。特斯拉通过其强大的 AI 算法能力弥补了很多不足,支撑起了这一方案,且省去了高昂的成本,甚至将汽车价格压到了 30 万元以下。

但是选择以 " 看 " 为主就容易受到视觉欺骗,比如上述分析到的难以分辨出白色物体。所以,特斯拉的视觉方案,仍面临很多挑战。

不过,自动驾驶确实是未知的物种,还有很长的路要走。我依旧看好自动驾驶的未来,从这两周的情况看,自动驾驶的融资潮还在继续。上周,滴滴旗下的自动驾驶公司顺利拿到了软银的超 5 亿美元投资,这周大众集团完成了对 Argo AI(福特收购的自动驾驶公司)的 26 亿美元注资。

而相比于福特推迟自动驾驶汽车发布至 2022 年,特斯拉的 L2 级别自动驾驶已经在实际道路上奔跑许久了。注意,是在日常的生活中使用,而非在限定区域内测试或者试行,且是特斯拉自己造的车,这是特斯拉的绝对优势。

对于此次事故,目前特斯拉并没有回应,人员安全的情况下,不知调查能深入几许,而解决 " 白色色盲 " 的方案是复杂又多样的。

特斯拉把使用自动驾驶的选择权交给了用户,也将部分责任转给了用户。用户仍需谨记,不论特斯拉对于自动驾驶的修辞如何变化,现在的自动驾驶系统仍是辅助级别,尚未达到 " 完全自主 ",开车时不能放松警惕。

特斯拉 CEO 马斯克近日在社交媒体上称,特斯拉完全自动驾驶(FSD)系统选配 7 月 1 日后将在全球市场再次涨价 1000 美元。他还表示,FSD 价格还将继续上涨,随着这一系统将更接近完全自动驾驶,届时其价值可能超过 10 万美元。

对于继续 " 鼓吹 " 自动驾驶的马斯克,有网友评论:你怎么不上天呢?

马斯克大概会说:我上了啊,还和太阳肩并肩。

以上内容由"21世纪经济报道"上传发布 查看原文

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